SLIPモデルを利用した筋骨格ロボットによる歩行の理解
歩行中の筋肉の活性化の基本原理を知るために，Spring-loaded inverted pendulam(SLIP)モデルに基づいて歩行を再現することを目的とした筋骨格二足歩行ロボットを提案します．SLIPモデルは，バネ脚でバウンドする質点を脚に適用したモデルです．
この研究では，
1)SLIPモデルの受動的な振る舞いに合ったメカニズムの設計
2)マッキベン型空気圧人工筋が生み出す関節コンプライアンスの調節
3)吸排気を行うバルブの制御と様々なセンサの入力を含むROSベースのシステムの実現
を行っています．
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筋反射を規範とした筋骨格ロボットのための歩行システムの開発
ヒトは神経系や筋骨格の構造がそれぞれ緻密にからみあうことで簡単な制御で歩行を実現できていると言われています．
この研究では，マッキベン型空気圧人工筋を用いたヒトのような筋骨格構造をもつロボットを開発し，神経系の機能の１つである反射を組み込んだ歩行システムを実現することを目的としています．
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チータの背骨・脚の動きを規範とした2自由度リンク機構
四足動物の背骨は，複数のセグメントを柔軟に接続しています．この構造により，動物はランニング中に脚の動きに合わせて曲げ/ストレッチ運動を実現できます．本研究では，このような脊椎や脚の屈曲/伸展運動をわずかな自由度で模倣するためのリンク機構を開発しています．リンク機構を設計することにより，チーターの動きと同様の脊椎と後肢の動きの実現を目指しています．
DOI: 10.1299/jsmermd.2019.2A2-J04，10.1109/ROBIO49542.2019.8961719
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